Programm vom Roboter: was am Handbediengerät geändert wurde
Wie man das Programm aus der Steuerung nach Korrekturen am Handbediengerät mit der erzeugten Revision vergleicht: verschobene, hinzugefügte und entfernte Punkte und eine Bewegungsprüfung dessen, was der Roboter wirklich fährt.
Bediener korrigieren Punkte oft am Handbediengerät. Um zu wissen, was der Roboter wirklich fährt, das Programm aus der Steuerung exportieren und mit der Revision in Oprela vergleichen.
So wird verglichen
Im Reiter „Nähte & Programme“ neben der Revision „Mit dem Roboter vergleichen“ klicken. Datei hochladen oder Text einfügen:- FAIRINO — die .lua-Datei. Punkte, die am Handbediengerät per Name geteacht wurden, brauchen die Punkttabelle der Steuerung.
- ABB — das .mod-Modul (robtarget- und jointtarget-Daten stehen im Modul selbst).
- KUKA — die .src zusammen mit ihrer .dat: beide Dateien lassen sich auf einmal wählen. In der .dat stehen die am Handbediengerät geteachten Punkte.
„Vergleichen und prüfen“ klicken.
Was das Ergebnis zeigt
- wie viele Bewegungen in der Datei und in der Revision sind, wie viele verschoben wurden und um wie viele Millimeter, wie viele hinzugefügt und entfernt;
- eine Punkttabelle: Naht, Bewegung, Dateizeile, Versatz in mm, Drehung in Grad, ob sich die Bewegungsart geändert hat;
- eine Bewegungsprüfung des Programms im jetzigen Zustand — Erreichbarkeit, Kollisionen, Achsgeschwindigkeiten.
Hat sich nichts geändert, meldet das System, dass der Roboter genau die erzeugte Bahn fährt.
Punkte werden als Folgen verglichen: ein am Handbediengerät eingefügter Punkt verschiebt nicht den Vergleich aller folgenden.
Was nicht vollständig gelesen wird
Das System rät nicht; es sagt offen, was es nicht bis zum Ende lesen konnte:- Bewegungen innerhalb von Bedingungen und Schleifen (IF, WHILE, FOR, TEST, SWITCH…) — ob und wie oft sie laufen, entscheidet die Steuerung;
- Kreise (ARC, MoveC, CIRC) — angezeigt, aber nicht modelliert;
- relative Bewegungen und Programmverschiebungen (Offs, RelTool, LIN_REL) — der Roboter fährt neben den geschriebenen Punkt;
- geteachte Punkte ohne Werte (keine Punkttabelle oder .dat);
- nicht erkannte Zeilen — mit der Maus über den Hinweis fahren, um sie zu sehen.