Програма з робота: що змінили на пульті
Як порівняти програму з контролера після правок на пульті зі згенерованою ревізією: зсунуті, додані й прибрані точки і перевірка руху того, що робот виконує насправді.
Оператор часто підправляє точки на пульті. Щоб знати, що робот виконує насправді, вивантажте програму з контролера й порівняйте її з ревізією в Oprela.
Як порівняти
У вкладці «Шви й програми» біля ревізії натисніть «Порівняти з роботом». Завантажте файл або вставте текст:- FAIRINO — файл .lua. Для точок, навчених на пульті за іменем, потрібна таблиця точок контролера.
- ABB — модуль .mod (цілі robtarget і jointtarget у самому модулі).
- KUKA — .src разом із .dat: можна вибрати обидва файли одночасно. У .dat зберігаються точки, навчені на пульті.
Натисніть «Порівняти й перевірити».
Що показує результат
- скільки рухів у файлі й у ревізії, скільки зсунуто і на скільки міліметрів, скільки додано й прибрано;
- таблицю точок: шов, рух, рядок файлу, зсув у мм, поворот у градусах, чи змінився тип руху;
- перевірку руху програми в її поточному вигляді — досяжність, зіткнення, швидкості осей.
Якщо змін немає, система пише: «Робот іде точно згенерованою траєкторією».
Точки порівнюються як послідовності: одна точка, вставлена на пульті, не зсуває порівняння всіх наступних.
Що не прочитано повністю
Система не вгадує, а прямо пише, що прочитано не до кінця:- рухи всередині умов і циклів (IF, WHILE, FOR, TEST, SWITCH…) — чи й скільки разів вони виконаються, вирішує контролер;
- кола (ARC, MoveC, CIRC) — показані, але не моделюються;
- відносні рухи й зсуви програми (Offs, RelTool, LIN_REL) — робот іде повз записану точку;
- навчені точки без значень (немає таблиці точок чи .dat);
- нерозпізнані рядки — наведіть на напис, щоб побачити їх.