Roboterprogramm aus einer Prüfung: Erzeugung, Bewegungsprüfung, Freigabe
Wie aus einer erfolgreichen Prüfung eine Datei für eine FAIRINO-, ABB- oder KUKA-Steuerung wird, was die Bewegungsprüfung macht und was zur Freigabe fehlt.
Programm anlegen
Ist die Erreichbarkeitsprüfung fehlerfrei, in Robotics Studio „Roboterprogramm aus dieser Prüfung erstellen“ klicken und einen Programmschlüssel angeben (Buchstaben, Ziffern, _ . -). Im Reiter „Nähte & Programme“ erscheint eine neue Revision.Die Roboterposen stammen aus der Prüfung: dieselben Achswerte, die auf Erreichbarkeit und Kollisionen geprüft wurden. Der Roboter löst sie nicht neu und wählt keine andere Armkonfiguration.
Vorher lässt sich wählen, was die Steuerung zusätzlich macht:
- Nahtverfolgung beim Schweißen (Laser-Nahtsensor der Steuerung oder über den Lichtbogen mit Pendeln);
- Nahtsuche durch Antasten vor dem Schweißen.
Datei erzeugen
„Generieren“ erstellt die Datei für die Steuerung der Zelle:- FAIRINO — ein FR-Lua-Programm;
- ABB — ein RAPID-Modul (.mod);
- KUKA — ein KRL-Programm (.src).
Prozesswerte (Leistung, Geschwindigkeit, Gas, Drehzahl…) kommen nur aus dem Rezept oder aus einem bestätigten Ausrüstungs-Preset der Zelle. Fehlt etwas — ein nicht zugeordnetes Signal, keine Werkzeugnummer oder kein Name, keine Vorlage für eine Steuerungsfunktion —, wird keine Datei erzeugt, und das System nennt genau, was fehlt. Nichts wird geraten.
Bewegungsprüfung
Beim Erzeugen fährt der Server das fertige Programm so durch, wie der Roboter es ausführt:- Linearbewegungen jeden Millimeter, Achsbewegungen jedes Grad;
- Überschleifen, Pendeln, Fahrten zwischen Nähten;
- Erreichbarkeit, Kollisionen und Achsgeschwindigkeiten gegen ihre Nenngrenzen.
Das Ergebnis steht unter der Revision: geschweißte Länge, Zykluszeit, höchste Achsauslastung und gefundene Probleme.
Pflichtprüfungen und Freigabe
Für die Freigabe einer Revision sind nötig:- „Programmprüfung“ — ein Mensch hat die Datei durchgesehen;
- „Trockenlauf ohne Strahl“ — ein ganzer Zyklus an der Zelle mit ausgeschaltetem Laser;
- bei Programmen aus einer Prüfung — „Bewegungsprüfung“.
Lässt sich die Bewegungsprüfung nicht ausführen, kann „Bewegung ohne Prüfung angenommen“ eingetragen werden — nur mit Begründung: wer annimmt und warum.
Ein freigegebenes Programm ist an seine Eingaben gebunden. Eine Änderung an Layout, Werkzeug, Robotermodell, Naht oder Rezept macht es nicht mehr aktuell — das System zeigt, was sich geändert hat.
Startpose der Zelle
Ein Programm darf nicht von einem unbekannten Ort losfahren. In den Zelleneinstellungen den Roboter in die Pose fahren, mit der jedes Programm beginnt, und „Startpose vom Roboter übernehmen“ klicken (Achswerte aus dem Live-Zustand über das Gateway), dann die Zelle speichern.Dann gilt für jedes Programm:
- es prüft zuerst an der Steuerung, dass der Roboter in der Startpose steht (jede Achse innerhalb der Toleranz, standardmäßig 1°), und hält sonst an, ohne etwas zu bewegen. ABB nutzt CJointT, KUKA $AXIS_ACT; FAIRINO braucht eine start_check-Vorlage im Zellendialekt — ohne sie warnt das Programm, dass der Start nicht geprüft wird;
- es fährt zuerst in diese Pose, und die Bewegungsprüfung deckt den Weg von dort zur ersten Naht ab.
Ohne bestätigte Startpose wird die Bewegungsprüfung nicht „geprüft“ — das Programm braucht dann eine Ausnahme mit Begründung.