Фрезерування і свердління ламінатів і термопластів роботом
Обрізка контурів кінцевою фрезою і свердління отворів у ламінатах, композитах і термопластах: рецепт, подача на зуб, проходи по глибині, пошук отворів у CAD.
Чого чекати від робота
Під навантаженням рука робота пружинить: точність — порядку 0,1–0,5 мм. Для ламінатів, композитів (склопластик, вуглепластик), термопластів (PP, PE, ABS, PMMA, PC) і пінопластів цього досить. Для металевих деталей із жорсткими допусками — ні.Фрезерування контуру (обрізка)
Рецепт процесу «Фрезерування контуру» на вкладці «WPS і оснастка»:- оберти (spindle_rpm), подача (travel_speed_mm_s), діаметр фрези (tool_diameter_mm);
- глибина (depth_mm) — товщина листа плюс вихід фрези під лист;
- швидкість врізання (plunge_speed_mm_s);
- за бажанням: крок по глибині (step_down_mm), кількість зубів (flutes), межі подачі на зуб (chip_load_min_mm, chip_load_max_mm), напрям фрезерування (milling_direction: climb — попутне, conventional — зустрічне).
Що робить система з лінією CAD (готовою кромкою):
- фреза йде на свій радіус від кромки з боку відходу, кінчиком на заданій глибині;
- врізається вертикально у відході, на відстані одного діаметра, і заходить у контур;
- товстий лист ріже за кілька проходів: спершу мілкі, останній — на повну глибину. Перевірка досяжності йде по найглибшому проходу, решта — той самий шлях вище, і кожен прохід заходить через ту саму перевірену конфігурацію руки;
- напрям: при шпинделі за годинниковою стрілкою попутне фрезерування — коли матеріал праворуч від руху. Якщо лінія намальована навпаки, система сама пройде її у зворотному порядку.
Бік відходу визначає «Орієнтація головки з 3D» (або cut_side у рецепті).
Подача на зуб
Подача на зуб = подача ÷ (оберти/60 × кількість зубів). Програма показує її оператору. Якщо в рецепті задано межі:- нижче мінімуму — фреза тре, а не ріже: термопласт плавиться й налипає. Генерація зупиняється — збільште подачу або зменште оберти;
- вище максимуму — ламінат розшаровується, кромка махриться, фреза може зламатися. Генерація теж зупиняється.
Межі беріть із каталогу виробника фрези для свого матеріалу — система їх не вигадує.
Свердління
Отвір у системі — це траєкторія вздовж його осі від входу до дна.У Robotics Studio кнопка «Знайти отвори для свердління» шукає в CAD круглі отвори 1–50 мм: два співвісні кола одного діаметра, стінка між ними дивиться до осі (вали й бобишки не беруться). Для кожного отвору з'являється траєкторія типу «Отвір» (H-1, H-2…), діаметр і глибина — у примітці. Вхід — вищий кінець отвору. Отвори, що вже мають траєкторію, не дублюються.
Рецепт «Свердління»:
- оберти, подача вздовж осі (travel_speed_mm_s), діаметр свердла (tool_diameter_mm);
- за бажанням: крок висвердлювання (peck_mm), витримка на дні (dwell_ms), вихід свердла за дно (breakthrough_mm).
З кроком висвердлювання свердло проходить крок, виходить до входу (видаляє стружку), швидко повертається трохи вище досягнутої глибини й іде далі. На дні — витримка, потім вихід.
Траєкторія з CAM
Для фрезерування поверхонь, кишень і 3D-форм траєкторію робить ваша CAM-програма (Fusion, FreeCAD, Kiri:Moto тощо), а робот її виконує. У Robotics Studio — кнопка «Імпорт траєкторії з CAM (G-code / APT)»:- G-code — 3-осьовий (G0, G1, дуги G2/G3, дюйми чи мм, абсолютні чи відносні координати). Вісь інструмента — вниз по Z програми;
- APT CL — для 5-осьових траєкторій: вісь інструмента в кожній точці береться з файлу, тому не залежить від верстата, для якого писала CAM.
Система питає, де нуль програми CAM на деталі (зсув X, Y, Z і поворот навколо Z). Якщо CAM будувалась на тій самій моделі деталі, залиште 0, 0, 0, 0. Кожен різ між холостими переходами стає окремою траєкторією «TP-1», «TP-2»… у порядку файлу; холості переходи робот виконує сам, планувальник обходить перешкоди.
Призначте траєкторіям рецепт «Фрезерування (траєкторія з CAM)»: оберти, подача, діаметр фрези. Корекцію радіуса й глибини вже зробила CAM — система йде точно по файлу й нічого не зсуває.
Не читаються й відхиляються з поясненням: поворотні осі A / B / C у G-code (вони залежать від верстата — експортуйте APT CL), цикли свердління G81–G89 (свердліть отворами), дуги CIRCLE в APT (налаштуйте вивід точками).
Шпиндель і пил
Шпиндель розкручується ще до підходу до деталі: програма чекає сигналу «на обертах» (spindle_at_speed) або витримує час розгону з рецепта (spinup_ms).Пил ламінатів і композитів шкідливий, а вуглецевий пил ще й проводить струм. Сигнал dust_extraction_ok: якщо він прив'язаний, програма чекає аспірацію перед стартом.