Robotics Studio: sprawdzenie zasięgu i kolizji
Jak sprawdzić, że robot dosięgnie każdego punktu spoiny bez kolizji, i co zrobić, gdy nie dosięga: orientacja głowicy z 3D, pochylenie i obrót, mapa osi, przejazdy między spoinami.
Produkcja → Komórki zrobotyzowane → Robotics Studio. Sprawdzenie działa na zapisanej rewizji rozmieszczenia: najpierw ustaw robota, stół, oprzyrządowanie i detal, a potem kliknij „Zapisz jako nową rewizję”.
Co sprawdza system
Dla każdego punktu każdej spoiny serwer wyznacza położenia osi robota i sprawdza:- czy ramię dosięga punktu z wymaganą orientacją głowicy;
- granice osi i zapas do nich, osobliwości (pozycje, w których robot traci sterowność);
- ciągłość: sąsiednie punkty nie wymagają skoku osi;
- kolizje członów robota z wyposażeniem, detalem i ze sobą nawzajem, głowicy z detalem i z ramieniem;
- czy nic nie zasłania wiązki od dyszy do punktu.
Kliknij „Sprawdź zasięg i kolizje”. Wynik: „osiągalne punkty: N/M” oraz ocena każdej spoiny. Kliknij punkt, aby zobaczyć pozę robota.
Orientacja głowicy z 3D
Przycisk „Orientacja głowicy z 3D” wyznacza kierunek narzędzia w każdym punkcie na podstawie powierzchni detali — zależnie od procesu receptury spoiny:- spawanie, klej, fazowanie — w złącze, po dwusiecznej powierzchni;
- cięcie i znakowanie — prostopadle do blachy (i wyznacza, po której stronie jest odpad);
- wiercenie — wzdłuż osi otworu.
Zatwierdzone spoiny się nie zmieniają: technolog zatwierdza spoinę razem z orientacją.
Gdy punkt jest nieosiągalny
- Pochylenie i obrót głowicy. Pozwól głowicy pochylać się wzdłuż i w poprzek spoiny oraz obracać wokół własnej osi — sprawdzenie samo dobierze kąt w każdym punkcie.
- Mapa osi („Mapa osi: obrót głowicy wzdłuż spoiny”). Tabela „obrót × punkt spoiny” pokazuje, gdzie ramię przechodzi czysto. Klikaj komórki, aby narysować własne prawo, i kliknij „Użyj tego prawa” — sprawdzenie użyje go zamiast własnego wyboru.
- Spawaj krócej. Jeśli głowica nie mieści się w narożu, podaj, ilu mm nie spawać na początku lub na końcu. System ostrzeże, że tam złącze zostanie niespawane.
- Pozycjoner. Spoina może być spawana przy obróconym pozycjonerze lub z ruchem synchronicznym.