Cele zrobotyzowane: rejestr, ankieta i Robotics Studio

Produkcja → Cele zrobotyzowane → Rejestr i ankieta. Tu opisuje się, co dokładnie stoi w celi i jak dobrze to wiadomo.

Poziom wiarygodności

Każdy fakt ma poziom: nieznane < szacunek < symulacja < zmierzone < potwierdzone.

• Model odczytany w interfejsie WWW robota to szacunek.

• Ten sam model na zdjęciu tabliczki to zmierzone.

• „Zmierzone” i „potwierdzone” nie da się zapisać bez źródła lub zdjęcia.

Wniosek nigdy nie jest mocniejszy niż najsłabsze dane, na których się opiera. Dopóki model robota nie jest potwierdzony, Oprela nie powie „wykonalne” mocniej niż „szacunek”.

Ankieta uruchomieniowa

Sekcje: ramię robota, sterownik, oprogramowanie i SDK, źródło lasera, głowica laserowa, chiller, pozycjoner, bezpieczeństwo, sieć, proces i detale. Każda odpowiedź ma wartość, poziom, źródło i zdjęcia (np. tabliczki). Nowa odpowiedź nie kasuje starej: historia jest widoczna. Ankietę wypełnia się tylko odczytem: zdjęcia, odczyt wersji, zapis braków. Ruchu robota ani lasera się do tego nie uruchamia.

Robot, model, narzędzie

• Robot w celi: kod, producent, model wg urządzenia, numery seryjne, firmware, SDK na bramce, adresy WebAPP / WebRecovery. Haseł i tokenów się tu nie wpisuje: system je odrzuca, zostają na bramce celi.

• Model robota (kinematyka): oficjalny URDF potwierdzonego modelu. Serwer sam parsuje plik i sprawdza osie i limity. Zatwierdzony model jest niezmienny; zmiana to nowa rewizja.

• Narzędzie: np. głowica laserowa: obrys do sprawdzania kolizji, nominalny TCP, odległość robocza i tolerancja.

Robotics Studio

Przycisk „Otwórz Robotics Studio” otwiera scenę 3D celi:

• robot według swojej kinematyki, z suwakami osi w granicach;

• detal: zespół spawany z modelem 3D i jego spoinami (zielone — potwierdzone, żółte — proponowane);

• stoły, przyrządy, ogrodzenia, drzwi, strefy zakazane; przesuwanie i obrót myszą lub liczbami.

Układ zapisuje się jako rewizję. Zatwierdzona rewizja jest niezmienna i wchodzi do odcisku programu robota: zmiana układu, narzędzia lub modelu robota unieważnia zatwierdzony program. Scena to tylko podgląd. Nie dowodzi, że robot dosięgnie spoiny ani że nie ma kolizji. Sprawdzanie zasięgu i kolizji pojawi się w kolejnych etapach.