Schneiden, Fasen, Kleben und Beschriften mit dem Roboter
Neben dem Schweißen kann eine Zelle mit Laser, Plasma oder Wasserstrahl schneiden, Kanten fasen, Kleber oder Dichtmasse auftragen und Teile beschriften. So werden Rezept, Bahn und Signale eingestellt.
Der Prozess wird über ein Rezept im Reiter „WPS & Vorrichtungen“ festgelegt — im Prozessfeld auswählen. Die Bahn wird wie eine Naht angelegt, vom Typ Kontur, Bohrung, Raupe oder Beschriftung.
Prozesse und Pflichtwerte des Rezepts
- Laserschneiden: Leistung (power_w), Geschwindigkeit (travel_speed_mm_s), Gas (cut_gas: O2, N2 oder AIR), Gasdruck (gas_pressure_bar), Einstechzeit (pierce_ms), Schnittspaltbreite (kerf_mm).
- Plasmaschneiden: Strom (current_a), Geschwindigkeit, Schneidhöhe (cut_height_mm), Einstechzeit, Schnittspaltbreite.
- Wasserstrahlschneiden: Druck (pressure_bar), Geschwindigkeit, Einstechzeit, Schnittspaltbreite; Abrasivmenge optional.
- Entgraten / Fasen: Spindeldrehzahl (spindle_rpm), Geschwindigkeit, Fasengröße (chamfer_mm).
- Kleben / Dichten: Geschwindigkeit, Raupenbreite (bead_width_mm); Druck (pressure_bar) oder ein Dosierer-Preset; Öffnungs- und Schließverzögerung (open_delay_ms, close_delay_ms) optional.
- Laserbeschriften: Leistung, Geschwindigkeit.
Werte, die weder im Rezept noch in einem bestätigten Ausrüstungs-Preset stehen, werden nie erfunden: die Erzeugung bricht ab und nennt, was fehlt.
Die Schnittbahn
Die CAD-Linie ist die fertige Kante des Teils. Für einen Schnitt:- steht das Werkzeug senkrecht zum Blech. „Kopforientierung aus 3D“ bestimmt auch die Seite ohne Material (den Abfall): vor einer Außenkante, innerhalb einer Bohrung;
- wird der Schnitt um die halbe Spaltbreite zum Abfall verschoben, damit das Teil Zeichnungsmaß hat;
- wird im Abfall eingestochen und geradlinig in die Kontur eingefahren (Anfahrweg lead_in_mm, standardmäßig 3 mm);
- läuft eine geschlossene Kontur — eine Bohrung oder ein Umriss — über ihren Anfang hinaus (overlap_mm, 1 mm), damit kein Steg bleibt.
Die Abfallseite lässt sich auch von Hand setzen: cut_side = left oder right der Fahrtrichtung, wie G41 / G42 an Werkzeugmaschinen. Ist die Seite unbekannt, wird kein Programm erzeugt.
Die Erreichbarkeitsprüfung läuft auf der verschobenen Bahn mit Anfahrweg, und der Bericht sagt genau, was geprüft wurde.
Fase
Das Werkzeug fährt entlang der Winkelhalbierenden der Kante und taucht so weit ein, dass eine Fase der eingestellten Größe bleibt (bei rechtem Winkel: Größe × 0,71).Was im Programm geschieht
- Laser: Gas → Strahl → Einstechen im Stand → Höhenregelung ein → Schnitt; am Ende umgekehrt.
- Plasma: Start → das Programm wartet, bis der Lichtbogen auf das Teil übergegangen ist, und fährt erst dann.
- Fase: die Spindel läuft hoch, bevor das Werkzeug an das Teil heranfährt, und hält, nachdem es weggefahren ist.
- Kleben: Öffnen mit Verzögerung am Start, Schließen mit Verzögerung am Ende.
Pendeln, Nahtverfolgung und Heftpunkte gehören zum Schweißen; in den anderen Prozessen lehnt das System sie ab.
Zellsignale
Die neuen Signale werden in der Zellenausrüstung (io_map) zugeordnet wie die Schweißsignale: gas_pressure, height_control, plasma_start, arc_transfer, plasma_current, pump_ready, waterjet_on, abrasive_on, water_pressure, spindle_on, spindle_speed, spindle_at_speed, dispenser_on, dispense_pressure, dispenser_ready.Optional — ohne Zuordnung werden ihre Schritte mit Warnung übersprungen: height_control, abrasive_on, dispenser_ready. Alle anderen müssen zugeordnet sein.